لیگ ساخت ربات های امدادگر تحقيقات در زمينه ساخت ربات‌های پايه متحرك برای تعامل با مدل محيط واقعی را پيگيری می‌كند. به طور كلی ربات‌های پايه متحرك در هر محيطی كه امكان اعزام نيروی انسانی خطرات جانی داشته باشد مورد استفاده قرار می‌گيرند. به عنوان مثال زمانی كه محيطی آلوده به مواد شيميايی خطرناك يا آلوده به تشعشعات راديو اكتيو باشد و اندازه‌گيری پارامتری از محيط، ارسال تصاوير و صدا، نمونه برداری و يا حتی ايجاد تغييراتی در محيط (بستن شير گاز يا آب، باز كردن در و پنجره، جابجا كردن اشيا) نياز باشد، اعزام ربات پايه متحرك راه حل مشكل است.

محيط‌های تخريب شده بر اثر زلزله از محيط‌هايی هستند كه اعزام نيروی انسانی جهت شناسايی محيط خطرات جانی برای امدادگر را به دنبال دارد. چرا كه پس لرزه‌ها و سقوط آوار در اين محيط‌ها بسيار محتمل می نمايد. ايده استفاده از ربات در اين محيط‌ها مورد نظر محافل علمی جهان می‌باشد. از آنجايی كه پس از زلزله وضعيت حياتی مصدومان و محل قرار‌گيری آنها براي گروه امداد نامشخص می‌باشد، مناسب است كه ربات‌هايی براي شناسايی و ارسال گزارش به اين محيط‌ها اعزام گردند. سپس گروه امداد با توجه به اين اطلاعات دقيقا به سراغ مصدومانی بروند كه احتمال نجات آنها وجود دارد و در كمترين زمان و با پذيرفتن كمترين ريسك جانی به محل مورد نظر برسند.

از اين ربات‌ها انتظار مي‌رود كه قادر باشند از موانع صعب‌العبور ناشی از ريزش آوار عبور كنند و در ضمن ارسال تصوير و صدا به مركز كنترل، اطلاعاتی از وضعيت حياتی مصدومان مانند دما، حركت، صدا و گازهای تنفسی را گزارش نمايند. همچنين توليد نقشه ای از محيط جستجو شده و محل قرار گرفتن مصدومان بر روی اين نقشه مورد توجه می‌باشد.


 

قوانین لیگ

بسمه تعالی

مسابقات لیگ ربات امدادگر، طبق قوانین مسابقات جهانی ربات های امدادگر که در لینک زیر موجود می باشد برگزار خواهد شد. کمیته فنی لیگ، به شرکت کنندگان عزیز توصیه می کند، قوانین را بطور کامل و دقیق مطالعه نمایند. همچنین به دلیل تغییرات احتمالی در قوانین، توصیه اکید می کنیم به این صفحه و لینک اشاره شده بطور مرتب مراجعه کنید تا در جریان آخرین تغییرات قوانین قرار بگیرید.

امیدواریم امسال هم به کمک هم مسابقاتی پرانرژی، مفید و جذاب داشته باشیم و بتوانیم با به اشتراک گذاشتن نتایج علمی تحقیقات خود، موجبات پیشرفت علمی سایرین را نیز فراهم آوریم و گامی در جهت ارتقای علمی و خدمت به بشریت برداریم.

http://wiki.robocup.org/wiki/Robot_League#Rules

________________________________________

جدید:

قوانین تکمیلی لیگ ربات امدادگر

·        در زمین زرد، مصدومانی قرار داده خواهد شد که شناسایی آنها بر اساس motion detection میسر خواهد بود.

·        دیواره های نیمه در زمین زرد وجود خواهد داشت.

·        در نقاط مختلف زمین، درهایی قرار داده خواهد شد که ربات ها برای دسترسی به مناطق مختلف زمین و یا میان برها باید درها را باز کنند.

·        محل برچسب ها و علائم مصدومین ممکن است در دید مستقیم ربات نباشد. بعنوان مثال، ممکن است علائم داخل جعبه مصدوم، در کناره های جعبه نصب شود.

·        در زمین مسابقه، درهایی قرار داده خواهد شد که در دو موقعیت مختلف می توانند قرار گیرند. با تغییر موقعیت این درها همزمان با شروع ماموریت تیم ها، مسیر حرکت ربات تغییر خواهد کرد. همچنین، جابجایی مصدومین درست قبل از آغاز ماموریت تیم ها انجام خواهد شد. هدف از اجرای این موارد، تشویق تیم ها به جستجوی کامل زمین مسابقه است. در رابطه با جابجایی مصدومین، برای چیدمان مصدوم ها، الگوهایی با نظر کمیته فنی تهیه خواهد شد. هنگام ماموریت تیم، اپراتور تیم به صورت اتفاقی یکی از الگوها را انتخاب میکند و به داور می دهد تا برای مسابقه اجرا و پس از مسابقه الگوی مذکور به اپراتور باز گردانده می شود.

·        امیازهای اضافه در مسابقات امسال:

1.      علاوه بر مصدومین معمول در زمین زرد و نارنجی، یک منبع صدا نیز در زمین زرد و یکی در زمین نارنجی قرار داده خواهد شد که تیم ها می توانند با شناسایی هر یک، 10 امتیاز اضافه دریافت کنند. هدف از این کار، تشویق تیم ها به کسترش توانایی های خود برای شناسایی مصدومین به روش های مختلف است. همچنین یافتن مصدومین در آوار واقعی بر اساس تشخیص صدا محتملتر از تشخیص دمایی است. در این مورد، اگر ربات حداقل در فاصله 1.2 متری منبع صوتی، موفق به گزارش آن شود، این 10 امتیاز به تیم تعلق می گیرد. در صورتی که ربات توانایی تولید نقشه داشته باشد و منبع صوتی رو نقشه بصورت اتوماتیک علامتگذاری شود، 10 امتیاز دیگر نیز به تیم تعلق می گیرد. (جمع امتیاز قابل کسب برای هر منبع صوتی: 20)

2.      در انتهای زمین مسابقه، مصدومی در یک ارتفاع فاقد پله یا شیب قرار داده خواهد شد. این مصدوم را فقط ربات هایی می توانند شناسایی کنند که قابلیت جابجایی توسط یک نفر را داشته باشند (سبک وزن باشند). چنانچه ربات فرضی به انتهای زمین و محل این مصدوم رسید، یکی از اعضای تیم می تواند ربات را بلند کرده و در ارتفاع قرار دهد تا ربات بتواند امتیاز مصدوم را کسب کند. این یک مصدوم اضافه تشویقی است. همچنین در بخش هایی از زمین مسابقه، گذرهایی به ابعاد 60 سانتیمتر در نظر گرفته خواهد شد تا امکان دسترسی آسانتر به بخش های مختلف زمین مسابقه برای ربات های کوچکتر میسر شود.

·        ممکن است محیط اطراف برخی مصدومین نا پایدار و متزلزل باشد. لذا ربات ها باید در هنگام شناسایی مصدوم کنترل کافی داشته و ساختار زمین مسابقه را تغییر ندهند. در صورت تغییر ساختار زمین به هر دلیل، طبق قوانین 10 امتیاز جریمه برای تیم لحاظ خواهد شد.

·        در رابطه با ربات پرنده امدادگر:

1.      در مرحله مقدماتی 2 مصدوم و در مراحل بالاتر حداکثر تا 3 مصدوم ویژه ربات پرنده امدادگر کنترل دستی در نظر گرفته خواهد شد. این مصدومین توسط ربات زمینی قابل شناسایی نیستند و بلعکس مصدومین ربات زمینی برای ربات پرنده کنترل دستی قابل شناسایی نیستند.

2.      کلیه مصدومین برای ربات های پرنده تمام خودکار قابل شناسایی هستند.

3.      قانون "یک اپراتور" برای تیم در طول زمان مسابقه اجرا خواهد شد یعنی چنانچه تیمی بخواهد از ربات پرنده خود استفاده کند باید اپراتور زمینی از هدایت ربات کنترل دستی خودداری کند.

4.      امتیاز مصدومین ویژه ربات پرنده در صورتی که خلبان ربات را با دید مستقیم کنترل کند بصورت نصف محاسبه خواهد شد.

5.      اگر تیمی تصمیم دارد از ربات پرنده امدادگر در طول ماموریت های خود استفاده کند، این موضوع می بایست بصورت مکتوب تا قبل از شروع مسابقات به اطلاع مسئولین لیگ ربات امدادگر برسد.

6.       خلبان ربات پرنده امدادگر می بایست جزو اعضای ثبت نام شده تیم باشد.

7.      امسال، مسابقه بهترین ربات پرنده امدادگر نخواهیم داشت بلکه به جای آن، مسابقه "بهترین عملیات امداد ترکیبی" برگزار خواهد شد که در بخش های دیگر توضیح داده خواهد شد.

8.      هر تیم می تواند در هر ماموریت، یک ربات پرنده کنترل دستی و یک ربات پرنده تمام خودکار برای ماموریت نجات استفاده کند.

9.      برای اینکه امتیاز مصدوم به تیم تعلق گیرد، ربات پرنده امدادگر می بایست حداقل 5 ثانیه و تا زمان تایید داور بطور ثابت در مقابل مصدوم متوقف شود و به شناسایی علائم حیاتی مصدوم بپردازد.

10.  خلبان ربات پرنده صرفا مجاز به کنترل ربات از درون اتاقک کنترل (برای دید غیر مستقیم) و یا محدوده مشخص شده در کنار اتاقک (دید مستقیم) می باشد.

·        جابجایی زمان مسابقه بین دوتیم با رضایت سرپرستان دو تیم در حضور داور مسابقه امکان پذیر است.

·        امکان پیوستن یک تیم حذف شده با تیمی که در مسابقات مراحل بالاتر حضور دارد، با هماهنگی مسئولین لیگ امکان پذیر است. در صورت کسب مقام، مقام به صورت مشترک اعلام خواهد شد.

·        شکاف امتیازی بین تیم ها (Gap) به اندازه 5 درصد امتیاز تیم با امتیاز بالاتر در نظر گرفته خواهد شد. بعنوان مثال، اگر در مرحله نهایی، امتیاز دو تیم به ترتیب 100 و 95 شد، هر دو تیم در یک رده قرار می گیرند.

·        در زمینه مسابقات انتخاب بهترین ها:

1.      مسابقه بهترین توانایی حرکتی ربات: مطابق روال مسابقات جهانی، زمینی با استفاده از المان ها و موانع معمول آماده خواهد شد که عبور از هریک از این موانع در طول 10 دقیقه زمان مسابقه، امتیازی برای تیم به همراه خواهد داشت.   طبق قوانین جهانی، تیم ها به ازای هر مصدوم قرمز در دور مقدماتی، یک امتیاز ذخیره شده در این چالش خواهند داشت. در صورت برابر شدن امتیازات در این چالش و همچنین سایر چالش ها، امتیازات مراحل نیمه نهایی و نهایی برای تعیین تیم برتر در نظر گرفته خواهد شد.

2.      مسابقه بهترین بازوی رباتیک: شرکت در این بخش برای همه تیم ها امکان پذیر است. هر تیم می تواند 50 درصد کل امتیازات کسب شده در زمینه انداختن جسم در محل مصدوم را با خود به این مسابقه بیاورد (امتیازات اکتسابی تیم ها در شناسایی علایم pipe star نیز در این قسمت در نظر گرفته خواهد شد). برگزاری این بخش مطابق با آخرین قوانین فدراسیون جهانی خواهد بود. 4 گزینه در نظر گرفته می شود که اپراتور به انتخاب خود 2 تای از آنها را یکی در زمان 5 دقیقه ای  و دیگری در زمان 10 دقیقه ای (جمعا 15 دقیقه) انجام دهد:

              1-    برداشتن جسم از یک محل در مبدا و قراردادن آن در محل مشابه در مقصد ( بعنوان مثال از محل A در مبدا جسم را برداشته و در محل A از مقصد قرار دهد)

              2-    چیدن مکعب ها روی یکدیگر طبق قوانین جهانی

            3-    خواندن علائم یا حروف از یک محل و پیدا کردن همان علامت یا حرف در محل دیگر ( در دوسایز کوچک و متوسط و با دو امتیاز مختلف )

             4-    بستن و باز کردن کامل تعدادی شیر گاز ( هر بستن و باز کردن کامل 1 امتیاز)

3.      مسابقه "بهترین عملیات امداد ترکیبی": به جای مسابقه بهترین ربات پرنده امدادگر برگزار خواهد شد. در این مسابقه، یک جسم مشخص در نقطه ای از زمین مسابقه قرار داده خواهد شد. ربات پرنده می بایست محل این جسم را از طریق ارتباط رادیویی به اپراتور ربات زمینی اطلاع دهد و ربات زمینی خود را به محل جسم مربوطه برساند. در محل مربوطه، یک شیر گاز قرار دارد که باید توسط ربات زمینی بسته شود. برای هر بخش (شناسایی محل جسم و گزارش به ربات زمینی، رسیدن ربات زمینی به محل جسم و بستن شیر گاز) 1 امتیاز در نظر گرفته می شود. مدت مسابقه 10 دقیقه است و سریعترین عملیات بعنوان تیم برتر شناخته می شود.

به منظور نزدیک شدن به شرایط واقعی، کنترل ربات پرنده در این بخش نباید با دید مستقیم خلبان صورت گیرد. شرکت در این مسابقه برای تیم هایی که ربات پرنده و زمینی دارند آزاد است. البته همانطور که قبلا گفتیم، تیم هایی که تمایل به انجام ماموریت با ربات پرنده امدادگر دارند باید این موضوع را قبل از شروع مسابقات بصورت مکتوب به مسئولین لیگ ربات امدادگر اطلاع دهند.

تبصره 1: در صورت هدایت ربات پرنده با دید مستقیم، امتیاز تیم نصف خواهد شد. همچنین در صورتی که عملیات شناسایی محل جسم توسط ربات پرنده بصورت تمام خودکار انجام گیرد، امتیاز در 2 ضرب خواهد شد.

تبصره 2: اپراتورهای ربات پرنده و زمینی می توانند بصورت همزمان به هدایت ربات های خود بپردازند ولی ربات زمینی تا قبل از شناسایی محل جسم توسط ربات پرنده نمی تواند ماموریت خود را آغاز نماید

تبصره 3: جسم هدف ممکن است در طول ماموریت چالش، جابجاشود

4.      مسابقه بهترین ربات تمام خودکار: امکان شرکت در این بخش برای همه تیم ها وجود دارد با این تفاوت که تیم هایی که موفق شده اند در مرحله مقدماتی مصدوم زرد شناسایی کنند، به ازای هر مصدوم 2 امتیاز و به ازای هر کد QR که بصورت صحیح روی نقشه علامتگذاری شده باشد 1 امتیاز با خود به مسابقه بهترین ربات تمام خودکار می آورند. امتیازات در طول برگزاری این مسابقه بصورت زیر اختصاص می یابد:

-         برای کد QR کوچک، 2 امتیاز و بزرگ، 1 امتیاز+ علامتگذاری صحیح روی نقشه 1 امتیاز+کیفیت نقشه 1 امتیاز

·        محل مصدومین ممکن است در برخی موارد پایین تر از سطح ربات در نظر گرفته شود.

·        بخش هایی از زمین مسابقه تاریک خواهد بود لذا تیم ها می بایست این موضوع را در نظر داشته باشند. در منطقه تاریک زمین، مصدومینی در سقف منطقه تاریک در نظر گرفته خواهد شد.

·        در زمین مسابقه ممکن است از موانع طبیعی استفاده شود، مثل سطوح بتنی، شن و ماسه ریز و درشت، آجر و خاک. همچنین ممکن است بخش هایی از زمین مسابقه مرطوب باشد و یا روی سطح زمین آب وجود داشته باشد. همچنین ممکن است از پل های ثابت و متحرک در نقاط مختلف زمین استفاده شود.

·        از بهترین تیم از نظر "نوآوری (Innovation)" به تشخیص کمیته فنی در مراسم پایانی تقدیر خواهد شد

·        با توجه به تعداد تیم هی شرکت کننده، احتمال برگزاری یک راند مقدماتی در روز دوم آماده سازی وجود دارد. لذا توصیه می شود تیم ها برای این مورد برنامه ریزی لازم را داشته و در محل مسابقات حضور داشته باشند.

·        در مسابقات امسال، تدابیری برای تست سنسورها در طول زمان انجام عملیات ربات اندیشیده شده است. و صرفا به چک کردن سنسور ها در اول راند اکتفا نمی شود. (برای کلیه ربات ها)

·        با پیگیری های صورت گرفته و امکانات تهیه شده، مونیتورینگ شبکه در طول مسابقات انجام خواهد شد.

·        ادعای تیم ها مبنی بر خودمختار بودن ربات امدادگر پرنده باید توسط کمیته داوری در ابتدای ماموریت ها و در طول ماموریت مورد تایید قرار گیرد.

 

 

 

در صورت نیاز می توانید از طریق ایمیل زیر با کمیته برگزاری لیگ ارتباط برقرار نمایید

rescuerobot@iranopen.ir 

موفق و پیروز باشید

کمیته برگزاری لیگ ربات امدادگر

​: سرپرستان لیگ

دکتر فرشید نجفی  -  دانشگاه تهران

(مهندس جعفر چگینی - دانشگاه لیسبون پرتغال (عضو کمیته فنی فدراسیون جهانی ربوکاپ در لیگ ربات امدادگر

اعضای کمیته فنی و اجرایی:

·         مهندس محمدرضا  جنابزاده – دانشگاه آزاد اسلامی یزد

·         مهندس علیرضا حاجی محمد حسینی – دانشگاه آزاد اسلامی قزوین

·         مهندس مهدی  دادور - دانشگاه آزاد اسلامی قزوین

·         مهندس محمدحسین  رسولی فرد - دانشگاه آزاد اسلامی قزوین

·         مهندس امیرحسین  سلطان زاده - دانشگاه آزاد اسلامی تهران مرکزی (عضو کمیته اجرایی فدراسیون جهانی ربوکاپ در لیگ ربات امدادگر)

·         مهندس احمد مشایخی - دانشگاه صنعتی شریف

·         مهندس محمدجواد نمازی فر - دانشگاه آزاد اسلامی قزوین

·         مهندس محمدهادی یوسفی - دانشگاه آزاد اسلامی کاشان

·         آقای معین مهدیخانی - دانشگاه آزاد اسلامی قزوین




جدول زمان بندی لیگ

تیم های پذیرفته شده

  نام تيم سرپرست تيم وابستگى كشور
1 K.S.S-RescuerRbot Hadi Pouransari Vandad Sanat Sarv co. ANd Kosar Sanat Sarve co. Iran
2 VRU Iman Alizadeh Vali-e-Asr University of Rafsanjan Iran
3 UPROBOTICS Jose Maximiliano Ruiz Macias Panamericana University Bonaterra Mexico
4 mhprobot mohammad parvin None Iran
5 Khayyam ali memari دانشگاه آزاد اسلامی واحد نیشابور Iran
6 Hoshman mostafa khastkhodaie Ardekani Islamic Azad University Marvdasht Branch Iran
7 YB-Robotic Hassan Yazdani شهرداری ساری Iran
8 DSR hamed nazarpoor دانشگاه آزاد اسلامی واحد کاشان Iran
9 DML Babak Aliaskari Damavand Islamic Azad university Iran
10 MRL Mehdi Dadvar Qazvin Islamic Azad University Iran
11 EMC+_Rescue sasan Jahangiri Sama Technical College,Islamshahr Branch Iran
12 YRA MohammadReza Jenabzadeh Islamic Azad University YAZD Branch Iran
13 ARC-AUT Majid Jegarian Amirkabir University of Technology Iran
14 R2L_Rescue Arash Khajepour Khoyi Islamic Azad University of West Tehran Branch Iran
15 BART LAB Rescue Sakol Nakdhamabhorn BART LAB, Faculty of Engineering, Mahidol University Thailand
16 FKR2 Habib Esfandiar دانشگاه آزاد اسلامی واحد فیروزکوه Iran
17 AriAnA rescue robot team Reihaneh Amiri Islamic Azad University of Central Tehran Branch Iran
18 KN2C Mohsen Hekmat K.N.Toosi University of Technology Iran
19 Sun Of Saba Hamid Rezaa Soltaani isfahan university of technology Iran

تیم های پیش ثبت نام شده

  نام تيم سرپرست تيم وابستگى كشور
1 K.S.S-RescuerRbot Hadi Pouransari Vandad Sanat Sarv co. ANd Kosar Sanat Sarve co. Iran
2 VRU Iman Alizadeh Vali-e-Asr University of Rafsanjan Iran
3 UPROBOTICS Jose Maximiliano Ruiz Macias Panamericana University Bonaterra Mexico
4 mhprobot mohammad parvin None Iran
5 Khayyam ali memari دانشگاه آزاد اسلامی واحد نیشابور Iran
6 Hoshman mostafa khastkhodaie Ardekani Islamic Azad University Marvdasht Branch Iran
7 parandeh احمدرضا ادیب free Iran
8 Sorena Majid Amani Sorena Robotic Group Iran
9 Hadi-Rescue Mahdi Afrasiabi موسسه علمی کاربردی آموزش عالی آزاد هادی Iran
10 YB-Robotic Hassan Yazdani شهرداری ساری Iran
11 DSR hamed nazarpoor دانشگاه آزاد اسلامی واحد کاشان Iran
12 DML Babak Aliaskari Damavand Islamic Azad university Iran
13 NWR arash banaki -- Iran
14 Sama Rescue Reza Ghasami Shiraz Sama University Iran
15 MRL Mehdi Dadvar Qazvin Islamic Azad University Iran
16 UHR Alireza Molla Alizadeh University of Hamburg Germany
17 IRARASH01 arash khajepur none Iran
18 Pardis Hamead Shokrzade I.A.U Pardis Iran
19 EMC+_Rescue sasan Jahangiri Sama Technical College,Islamshahr Branch Iran
20 PARAND hamid pormalek Parand Islamic Azad University Iran
21 YRA MohammadReza Jenabzadeh Islamic Azad University YAZD Branch Iran
22 ARC-AUT Majid Jegarian Amirkabir University of Technology Iran
23 R2L_Rescue Arash Khajepour Khoyi Islamic Azad University of West Tehran Branch Iran
24 BART LAB Rescue Sakol Nakdhamabhorn BART LAB, Faculty of Engineering, Mahidol University Thailand
25 PARAND Rescue Mehdi Taheri I.A.U Parand Iran
26 UTAB مهران مودب شرکت الکتروپیک Iran
27 fury ho3ein saffar دبیرستان میتکران Iran
28 FKR2 Habib Esfandiar دانشگاه آزاد اسلامی واحد فیروزکوه Iran
29 ایران مهر 4 علیرضا زارعی مرکز رباتیک ایران مهر و آتشنشانی شیراز Iran
30 iausep hossein afkhami islamic azad university Iran
31 AriAnA rescue robot team Reihaneh Amiri Islamic Azad University of Central Tehran Branch Iran
32 KN2C Mohsen Hekmat K.N.Toosi University of Technology Iran
33 SOS علی حسینی دانشگاه اصفهان Iran
34 دبیرستان امام صادق نجف اباد omid pourahmad دبیرستان امام صادق نجف اباد Iran
35 Sun Of Saba Hamid Rezaa Soltaani isfahan university of technology Iran
36 power world omid pourahmad . Iran

نتایج

Day 1
Day 2
Day 3